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仿生機(jī)械手主控靈動(dòng)微電子MM32F3273G9P

來(lái)源：日期：2022-09-26 14:38:33

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智能仿生機(jī)械手用智能手機(jī)的iOS應(yīng)用程序進(jìn)行控制的一款靈敏系數(shù)很高的一種仿生手。

在靈動(dòng)微舉辦的“靈動(dòng)星辰杯”中。東南大學(xué)成賢學(xué)院的隊(duì)伍榮獲了大賽的“靈動(dòng)星辰杯”。他們的獲獎(jiǎng)作品是“基于數(shù)據(jù)手套的仿生機(jī)械手控制”。該仿生機(jī)械手的主控板正是靈動(dòng)的MM32F3273G9P。

靈動(dòng)微電子MM32F3273G9P使用M3為內(nèi)核的高性能32位單片機(jī)，工作頻率達(dá)120兆赫茲，內(nèi)置512KB Flash，128KB SRAM高速存儲(chǔ)器，豐富的 I/O 端口和多種外設(shè)。提供LQFP144封裝。

該作品除了使用了MM32F3273G9P主控板外，該仿生機(jī)械手還有語(yǔ)音模塊，無(wú)線通訊模塊，WIFI模塊，PCA舵機(jī)控制，電源等部分組成。

為了實(shí)現(xiàn)仿生機(jī)械手靈巧和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，需要構(gòu)建合理的控制系統(tǒng)。根據(jù)主從控制和示教再現(xiàn)的相關(guān)要求構(gòu)建仿生機(jī)械手控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，平臺(tái)由操作者、數(shù)據(jù)手套、仿生機(jī)械手和集成電路板組成。操作者穿戴數(shù)據(jù)手套，進(jìn)行動(dòng)作演示和路徑規(guī)劃，根據(jù)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)結(jié)果做出判斷和調(diào)整，起到?jīng)Q策者的作用；數(shù)據(jù)手套采集人手運(yùn)動(dòng)信息，并對(duì)其進(jìn)行處理以得到機(jī)械手運(yùn)動(dòng)指令，屬于人機(jī)交互設(shè)備；集成電路板相當(dāng)于控制器，控制仿生機(jī)械手完成相應(yīng)動(dòng)作。

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